整个仪仗队的组成除了皇帝车辇之外，还有文武官员、各色随从、禁军护卫、乐队等，动物则有象、牛、马等。据统计，这幅图共绘人物5481个， 辂、辇、舆等车辆共计35种58乘，马2873匹、牛36头、象6只，旌、旗、旃（zhān，古代的一种赤色曲柄旗）、纛（dào，古时军队或仪仗队的大旗）90杆，乐器1701件，兵仗1548件，甲士494骑，各色依仗497种。从中可以想见当时帝王出行时气势恢宏的场面。
宋太宗曾命人绘制了3幅《
卤簿图》，藏于秘阁。为便于官吏将士演练，宋仁宗时，宋绶重新制定大驾卤簿，本图即是在宋绶《图记》基础上完成的。是研究宋代舆服、仪仗、兵器、乐器等制度的形象资料。南宋灭亡之后，此图流藏于元朝大都，元朝皇帝的祭祀大典礼仪就是参酌此图而行。
宋仁宗天圣武年（1027）十一月癸丑，到了三年一次的南郊祀天的日子，仁宗皇帝乘坐玉辂，亲率规模庞大的祭祀队伍浩浩荡荡地向南郊进发，只见仪仗队伍中车架齐整、旌旗飘扬、鼓乐齐鸣，皇帝心里十分舒畅。由于历代卤簿制度各不相同，且花样繁多又十分复杂，于是仁宗不时向身边陪乘的翰林学士宋绶询问各色仪仗的典故，宋绶是这次南郊的礼仪使，所以对答如流，且一一辩明各色器物的用途，皇帝听后不住点头，命宋绶日后编撰一部《卤簿图记》呈上以备查阅。于是宋绶编定了《卤簿图记》十卷，这也成为了以后皇帝出行排列卤簿的典章规范。
《宋史·仪卫志》记载，由开封令、开封牧、太常卿、司徒、御史大夫、兵部尚书居前，称之为“六引”。不过画卷中仅有司徒、御史大夫、兵部尚书“三引”。在六引的后面是金吾纛槊。金吾大将军二人，分左右，各有二人执槊骑从，自龙旗以前检校；大旗之后是负责清场巡视的“清游队”，其成员持弓弩和槊。紧随其后的是执朱雀旗、持槊和弓弩的朱雀队。一人执朱雀旗，引、夹皆二人，金吾卫折冲都尉一人主之，领四十人，二十人持槊，四人持弩，十六人带弓箭，又二人持“矛暴”槊，皆佩横刀。随后是十二面龙旗：风伯、雨师旗各一面，雷公、电母旗各一，木、火、土、金、水星旗各一面，左、右摄提旗各一面，北斗旗一面。车队包括指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车等。每辆车均由四匹马牵引，有驾士十四人、匠人一名。至此，导驾仪仗结束，后接引驾仪仗。另有指南车和鼓车。指南车，中国古代用来指示方向的一种装置，利用齿轮传动来指明方向的一种简单机械装置。不论车子转向何方，木人的手始终指向指南车出发时设置木人指示的方向。记里鼓车，中国古代用来记录车辆行过距离的马车，构造与指南车相似，车有上下两层，每层各有木制机械人，手执木槌，下层木人打鼓，车每行一里路，敲鼓一下，上层机械人敲打铃铛，车每行十里，敲打铃铛一次。白鹭车，载乐队的车子。赤质，上施层楼，四角金龙，皂顶及绯络带，并绣飞鹭，衔旒苏羽葆。楼上有翔鹭栖乌，或为鹄形。鸾旗车，天子仪仗中载有鸾旗的前导车。赤质，曲壁，上载赤旗，绣鸾鸟。
崇德车，又称辟恶车，用以祓除不祥。太卜令一人，居辟恶车，服如佽飞，执弓箭。
引驾仪仗前导是由十二排分别手执横刀、弓箭，相隔排列的骑兵组成的卫队，称之为“引驾十二重”。尾随其后的是一支庞大的鼓吹乐队，乐队前有两名鼓吹令负责指挥演奏。乐队的乐器以各种鼓为主，主要有h鼓、大鼓、铙鼓、节鼓、小鼓、羽葆鼓等，还有吹奏乐器笛、箫、笳、长鸣和中鸣、大横吹、筚篥等以及金钲等打击乐器，整支乐队由近千人组成。金吾细仗。青龙旗、白虎旗左右各一。五岳神旗五，分前、中、后、左、右，为三列；五方神旗五，陈列亦如之。五方龙旗二十五，相间为五队，每队赤前、黄中、黑后、青左、白右，五方凤旗二十五，陈列亦如之。五岳旗在左，五方旗在右；五龙旗在左，五凤旗在右。四渎旗，江、淮在左，河、济在右。引驾仪仗的后面才是皇帝乘坐的玉辂，也是整支仪仗队的核心，警卫极其森严。玉辂由太仆卿驾驭，前后有数十位驾士簇拥，分左右，充禁卫，围子八重：崇政殿亲从围子二百人，为第一重；御龙直二百五十人，为第二重；崇政殿亲从外围子二百五十人，为第三重；御龙直、骨朵子直二百五十人，为第四重；御龙弓箭直二百五十人，为第五重；御龙弩直二百五十人，为第六重；禁卫天武二百五十人，为第七重；都下亲从围子三百人，为第八重。
捧日，天武，龙卫和神卫是禁军的精锐部队，是禁兵中的上兵，通称上四军。
天武约拦二百人，在禁卫围子外，编排禁卫行子二十一人，快行五十九人，管押相视御龙四直八人，照管行子御龙四直二十四人，天武六人，禁卫内拦前崇政殿亲从三十二人。禁兵配备有弓、箭、刀等兵器，随时准备应付突发的情况。跟在禁兵后面的是由孔雀扇、小团扇、方扇、黄麾、绛麾、玄武幢等组成的仪仗。皇帝的车驾后面还有一支“后部鼓吹”乐队，乐队配置的乐器与玉辂前的鼓吹乐队差不多，只是规模相对较小，但也有数百人之多。紧随“后部鼓吹”之后的是皇帝专用的各种车驾，其中包括方辇、小辇、腰辇、金辂、象辂、革辂、五副辂、耕根车、安车、四望车、羊车、属车、黄钺车、豹尾车等。左、右威卫折冲都尉各率数百名兵士，分作四行横排，分别持大戟、刀盾、弓箭及弩，尾随豹尾车，作为掩后。每辆车均由马匹牵引，并有数量不等的驾士随从。
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