宇文泰道；“你说的是有道理，但窦泰也不是笨蛋，他手下人马比咱们多，又堵住了潼关的大门口，想一战就把他搞定谈何容易，你有啥具体实施方案没有？”
宇文深笑道：“大丞相别急，这个我也想过了。东魏大军这段时间一直在做攻城准备，潼关下面已经是他们的主场，所以那里并不是适合下手的地方。据我所知，在潼关以南有一条小路，名叫小关，从那里可以绕过潼关。丞相不如拣选精锐士卒，潜出小关，偷偷摸到窦泰军的身后，之后弄出点儿声响让他发现。窦泰性情急躁，知道大丞相亲自领兵，必定会不顾一切找你决战，那时候咱们以逸待劳出兵伏击，想不成功都难。”
宇文泰大喜，英雄所见略同，宇文深果然没让自己失望，看来窦泰这次死定了。
计划已定，马上动手。宇文泰立刻传令下去，说要保护皇帝退守陇右，让大家立刻做好行军准备，明天就动身。
当前这种形势下，认怂也没什么丢人的，所以大家也没太多怀疑。结果第二天（十六日）出发之后，众人才发现宇文泰领大家出的并不是西门，而是东门。
宇文泰此时才跟大家摊牌，撤退什么的都是幌子，这次出兵的目的就是要去找窦泰干架。
事已至此，军令如山，众将再有异议也没用了，大家只能祈祷宇文泰的判断是正确的。
宇文泰这次把仅有的六千精锐骑兵全都带了出来。众将之中，寇洛留守长安，于谨驻守北雍州，赵贵和李虎还在西边的河州平叛，剩下的贺拔胜、李弼、侯莫陈崇、若干惠、怡峰、刘亮、达奚武等重要将领全部随军出征，宇文泰的侄子宇文护也跟在左右，可以说是押上了所有的家底。
西魏部队倍道兼行，在十七日凌晨经过小关，悄然出现在窦泰部队的南面。
到了这里，就不需要再掩藏行踪了，宇文泰命人竖起自己的中军大旗，路上遇到可疑的人也假装没看见。
东魏的斥候很快就把情报汇报给了窦泰。
窦泰又惊又喜。惊的是西魏部队居然从这样一条出人意料的小路过来，如果不是自己侦查得仔细，没准就被敌人偷袭了。喜得是领兵的居然是宇文泰本人，正愁抓不到你呢，现在居然自己送上门来了。
窦泰当即下令停止对潼关的攻击，全军准备去南边攻击宇文泰。
监军杜弼觉得不妥，他对窦泰道：“咱们奉命攻击潼关，现在擅自改变作战方案有点儿不合适吧，要不先派人去跟大丞相请示一下再说？”
窦泰一瞪眼：“你个书呆子懂啥？军旅之事，变化万端，咱们呆在这里不动，万一被宇文泰和潼关守军前后夹击了怎么办？更何况匪首宇文泰就在眼前，只要把他搞定，剩下的都不用打了。贻误了战机，你担当得起么？”
杜弼一缩脖子，不敢说话了。
窦泰再次确认了西魏部队的人数只有几千人。保险起见，他一共点齐了两万人马，从麟趾塬东侧的远望沟浩浩荡荡向南进军，打算去找宇文泰决战。
远望沟内依然杂草乱木丛生，路很不好走，窦泰的人马虽多，但只能排成一列纵队前进。走了三十里地的时候，众人早已累的疲惫不堪。
这时有最新的情报传来，宇文泰的部队就在前面不远，而且好像正在休整，很多马匹被随便放在林间。
窦泰大喜，他命令部队赶紧打起精神继续赶路，等抓到宇文泰一定好好犒劳大家。
又走了一段路之后，前沿部队终于到达了远望沟的最南端，眼前是一片叫做马牧泽的沼泽林地，草木繁密，地形复杂。
窦泰现在心里只想着去抓宇文泰，根本没把地势的变化当回事，催促部队继续往前走。等到大约有一小半人马进入泽地的当口，突然一声呼哨响过，四周霎时乱箭齐发，伏兵四起。
这里就是宇文泰安排好的包围圈。西魏精骑在贺拔胜、李弼、侯莫陈崇等人的带领下，从多个方向对没有防备的东魏部队开始了屠杀式的攻击。
窦泰见中埋伏了，顿时慌了手脚，他情急之下命令部队赶紧退回到远望沟口，打算稳住阵脚，背山迎敌。
可惜敌人不会给他这个时间。就在窦泰还在拼命整队的时候，李弼带领一支队伍直接穿插过来，把东魏大军拦腰切成两段，沟内的出不来，沟外的回不去。
西魏部队的人数虽少，但带队的都是当时的顶级将领，战斗力极其强悍，士卒们也都清楚现在局势，各个以一当十，锐不可当。
窦泰虽然勇猛，这种情况下也顶不住了。他身边的将士纷纷倒下，自己也身受多处重伤。
眼见着西魏大军如潮水一样从四面八方涌过来，窦泰知道没希望了。在拼尽了最后的力气之后，他一咬牙，在马上横剑自刎。
高欢最得力的先锋，也是他的连襟，东魏的京畿大都督兼御史中尉窦泰就此魂断马牧泽。他的失败成就了宇文泰的赫赫威名，也成为东西魏实力对比的重要转折点。
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