“林总，我们长江研究所，有一份机构调研纪要，有没有兴趣听一听啊？”
陈杰这时候发来消息。
“机构纪要？什么方向的？”林浩好奇问道，这种东西自己看得并不多。
“你不是关心科技股嘛，我一直帮你留意着，是关于人形机器人的。”陈杰回道。
“好啊，多谢多谢，发来我听听。”林浩来了兴趣，打开录音听起来。
机构调研纪要，就是一群机构分析师、研究员，去公司实地调研，或者通过线上的形式，和业内人士交流。然后转达，或者分享给投资者。
一段开场之后，主要就是问答环节。
问：人形机器人中量产的痛点在哪几个方面？
答：目前人形机器人的痛点主要集中在硬件方面，特别是手和腿部分。手部集成大量电机和驱虫剂，且手部的精细化感知也是一个挑战。而腿部相当于有3+1+3个自由度，甚至是7个，腿部的驱动器需要选择的损失峰值功率要比较高，且行走的稳定步态算法也是非常难的。
问：人形机器人的硬件方面有哪些难点？
答：人形机器人的硬件方面的难点主要在手和腿部分。手部集成大量电机和驱虫剂，且手部的精细化感知也是一个挑战。而腿部相当于有3+1+3个自由度，甚至是7个，腿部的驱动器需要选择的损失峰值功率要比较高，且行走的稳定步态算法也是非常难的。
问：人形机器人的软件层面上有哪些算法难点？
答：人形机器人的软件层面上的算法难点主要在腿和手部分，其中腿部的算法门槛较高，需要稳定的步态算法。手部的算法较为简单，但想要实现精细化操作也是相当难的。另外，双臂协同和全身控制等复合算法也是难点。视觉算法虽然有一定突破，但仍存在难点。
问：国内人形机器人的硬件零部件情况如何？
答：国内外的机器人厂家都在研发人形机器人的核心技术，不同的厂家侧重点不同，有的是追求最新技术，涉猎各个领域，有的专门做某个领域。在硬件方面，国内还需要进一步发展一拖几的驱动器和易托级的驱动器等技术。
问：人形机器人的硬件方面有哪些关键技术和国内外的差距？
答：从硬件角度来看，人形机器人的关键技术主要分为驱动和感知两部分。在驱动方面，关节的运动能力是核心，需要一个好的驱动器来控制关节的运动，驱动器相当于整个关节的心脏，这块国内外还有一定差距，国外有很多知名的驱动器厂商，如马克松、m等，国内也有一些厂商在尝试。在感知方面，机器人需要通过传感器来感知周围环境，这一块国内外差距不大。至于具体的硬件技术，可以分为驱动和感知两部分，例如电机、减速机、行星齿轮等，在这些方面国内外的差距正在逐渐缩小。
问：驱动器和电机是什么关系？国内有哪些做得比较好的公司，未来哪些公司有望在人形机器人领域取得成功？
答：驱动器和电机是密切相关的，电机提供一个气垫，驱动器通过放大电压减小电压、放大电流减小电流来控制电机的转动，难点在于驱动器要以一个很高的频率去驱动电机，控制它的精准的电压和电流，这块国内外还有一定差距。目前国内有一些企业在尝试，但是驱动器这块还是比较有难度的。至于未来哪些公司有望在人形机器人领域取得成功，可以将人形机器人分为通用人工智能和专用的高级自动化两种路线，目前专用的高级自动化已经有了很多实际应用场景，如城市高楼幕墙清洁机器人、扫地机器人等，国内也有很多企业在这方面进行研发和应用。而通用人工智能这块非常难，需要解决开放世界的问题，目前还没有一个企业能够完全实现。
问：现在国内哪些企业做得比较好？和海外相比，国内的企业存在哪些差距或者壁垒？
答：国外做得比较好的有Adi公司、API公司和RobertIQ等；国内做得比较好的有宇力科技、坤维科技和海博森等。但是一些老的企业想要往机器人领域转型，他们通信的那一块还没做得很好，可能比较大，在机器人上可能不是非常好用。而像坤维、宇力等企业在这方面考虑得会多一点，做得稍微精细化一点，程度会好一点。
问：在制造机器人时，有哪些方面需要考虑？
答：需要考虑从硬件选型、总体方案、驱动力的大小功率驱动能力、减速机的减速比、加工材料的材料的轻重、柔度等等方面。
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