文王去世，他的儿子熊囏（jiān）继位，熊囏继位后想要杀死弟弟熊恽，于是熊恽逃奔随国，联合随国人一起袭击并杀了熊囏而自立为王，是为楚成王。
楚成王刚刚即位，就向百姓广施恩德，并与诸侯恢复从前的友好关系，还派人向周天子进献贡品，天子赐予他胙肉，说：“你要好好镇抚你们南方夷越之地的动乱，不要侵入中原。”于是楚国向南向东不断讨伐夷越，最终领地扩展到方圆千里。
齐公二十九年，白国一百一十五年
楚国又出兵郑国。齐公与管仲听说后带领众诸侯共同救郑抗楚。由于楚国不断攻郑，齐公、管仲和鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹、白等八国组成九国联军南下，首先一举消灭了一直跟随楚国的蔡国，兵锋直指楚国。
而楚国在九国联军大军压境的形势下，很快明白了形势比人强的道理，于是果断的派使臣屈完前往联军谈判。
屈完一见到齐公，行完礼后就问：“外臣见过齐公，天下人都知道你们齐国住在北海，我们楚国住在南海，我们两国之间相隔千里，以往任何事情都是互不干涉的。不知道这次你们齐国到我们这里来，是为了什么？”
站在齐公身旁的管仲，听了之后就替齐公答道：
“从前召康公奉了周天子的命令，曾对我们的祖先太公说：五等侯九级伯，如果有哪个诸侯不守礼法你们都可以去征讨他。
向东直到大海，向西直到黄河，向南直到穆陵，向北直到周王朝的尽头，都在你们征讨范围内。如今，你们楚国不向周天子进贡用于祭祀和滤酒用的包茅，这是公然违反周礼的举动啊！
还有周昭王南征，至今未回，这件事也不是与你们无关。今天我们齐国带领众位诸侯兴师来到这里，正是为了向你们问罪啊！”
屈完回答说：“多年没有进贡包茅，的确是我们楚国的过错。至于昭王南征未回，这是发生在汉水的事情，你们去汉水边打听好了，于我楚国并无关联。”
齐公见楚使屈完的态度不软不硬，失去了耐心，于是就命令大军在陉驻扎下来。楚军和齐国联军南北相峙，从春季到夏季，已经有了半年的时间。
楚国有些顶不住，于是又派屈完和齐公、管仲谈判。而齐公、管仲也早就无意打仗，这次攻打楚国只是想通过这次征讨来显示霸主的威风，吓唬楚国罢了。所以他们很快就同意与屈完谈判，并达成协议，将军队撤到召陵。
谈判完毕，齐公为了炫耀兵力，就请还没有回去的屈完来到军中与他同车观看军队。只见齐军队形整齐划一，武器锋利，甲胃坚韧，战车多如牛毛。
齐公指着军队对屈完说：“指挥这样的军队去打仗，什么样的敌人能抵抗得了呢？指挥这样的军队去夹攻城寨，有什么样的城寨攻克不下呢？指挥这样的军队去讲道理，什么样的道理讲不通呢？”
屈完则很沉静地回答道；“齐公啊！你若用德义来安抚天下诸侯，谁又敢不服从呢？而如果只凭武力，那么我们楚国可以把方城山当城，把汉水当池，城这么高，池这么深，你的兵就算再多，恐怕也无济于事啊！”
齐公听完，也不知道该如何回答，便转移话题，带着屈完要去举办宴会。
齐公三十五年，白国一百二十一年
周惠王崩逝。周惠王是周厘王之子，周厘王是周庄王之子，周庄王是周桓王之子，周桓王则是周平王之孙。
齐公会同各诸侯国共同拥立太子郑为周天子，是为周襄王。
周襄王即位后，命周公孔赐齐公文武胙、彤弓矢、大路，以表彰其功。齐公召集天下各路诸侯大会于葵丘，准备举行受赐典礼。
受赐典礼上，周公孔向周襄王请命，因为齐公年老德高，所以不必下拜受赐。齐公想听从天子命，管仲从旁进言道：“周天子虽然谦让，但是臣子却不可不敬啊。”
于是齐公向周天子婉拒道：“天威不违颜咫尺，小白安敢贪王命，天子欲废臣职乎？”说罢，只见齐公快步走下台阶，再拜稽首，然后再次登堂受胙。
众诸侯见此，都叹服齐君是个有礼之君。受赐典礼结束后，齐公又与众诸侯重申盟好，订立了新的盟约。
齐桓公三十九年，白国一百二十五年
周襄王的弟弟叔带勾结戎人进攻洛邑，王室内乱，十分危机。齐公听闻此消息，连忙派管仲帮助襄王平息内乱。之后管仲很好的完成这个任务，获到了周天子的赞赏。
周襄王为了表示尊重霸主的臣下，准备用上卿礼仪设宴为管仲庆功，但管仲没有接受。最后管仲只接受了下卿礼仪的待遇。
齐公四十一年，白国一百二十七年
管仲去世，管仲临死前齐公问谁可以替代他的相位，是鲍叔牙吗？管仲拒绝了，并向齐公推荐了公孙隰（xí）朋说：“鲍叔牙是君子，但他善恶过于分明，见人之一恶，终身不忘，这样是不可以为政的。而公孙隰朋为人忠厚，不耻下问、居家不忘公事且有为政之才，是齐相的不二人选。”
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