楚先民以凤为图腾。在楚先民的眼里，凤是一种神鸟。《春秋演孔图》：“凤，火之精也，生丹穴，非梧桐不栖，非竹实不食，非醴泉不饮，身备五色，鸣中五音，有道则见，飞则群鸟征之。”此凤，是火之精，实际是火正的神灵。屈原《远游》：“祝融戒而跸御兮，腾高鸾鸟迎宓妃。”《白虎通·五行》：“祝融者……其精为鸟，离为鸾。”鸾鸟、鸾，亦即凤，可见楚先民视祝融与凤为一体，是图腾崇拜的反映。童书业说：“楚之先祖为祝融，近人多以为即兜，亦即丹朱，本为日神，即‘日中之鸟’，‘兜’与‘丹朱’亦鸟名，则楚人似本亦鸟为图腾之族。”
由于楚人把凤视为祝融的化身，故凤的本领神通广大，赋予人以极大的精神力量。楚地出土的文物，凤的图象亦特别多，如江陵雨台山出土的虎座鸟架鼓、虎座立凤、江陵马山出土的凤龙虎纹绣、安徽寿县出土的凤龙青铜塑像等。
鬻熊是芈姓季连部落酋长，在商衰周兴时，审时度势，率族及时投靠周文王，并成为周文王的火师，臣属于周。《史记·楚世家》 记载“鬻熊子事文王”，一个弱小的群体，活不下去，它要归依一个大族。[91]《史记·楚世家》 “周文王之时，季连之苗裔曰鬻熊。鬻熊子事文王。”鬻熊是楚国的最早缔造者。楚人后来感念其功，把他与祝融一样，作为祖先祭祀。
鬻熊死后，其后熊丽、熊狂仍处于周文、武王时期。到熊绎时，周成王（据夏商周断代工程，为公元前1042-1021年在位）“举文、武勤劳之后嗣，而封熊绎于楚蛮，封以子男之田，姓芈姓，居丹阳”。所以有学者以为，此时才有“楚”这个正式的国号兼族名。从鬻熊至熊绎历代居丹阳后，丹阳就成为楚人立国后的政治、经济、文化中心。
楚人在立国之初鄀国盗牛祭祀一事，与周代典籍《国语》记载的“昔成王盟诸侯于岐阳，楚为荆蛮，置茅蕝，设望表，与鲜卑守燎，故不与盟”，相互佐证了芈楚建国之初的贫弱状况。在这之后，熊绎带领国人开始了“筚路蓝缕”的艰苦创业。楚人初居丹阳，只是弹丸之地，其后，即以此为立足点，向南推进，发展成为雄踞南方的泱泱大国。
楚人立国后，与中原诸侯一样，必须按时述职进贡。熊绎携带桃弧棘矢等地方特产，涉渡汉水、丹江，翻越秦岭，风尘仆仆，以事天子。楚人除贡桃弧棘矢外，还贡苞茅。在岐阳会盟上，熊绎管理置茅缩酒，并与鲜卑首领一起“守燎”，是无资格参加诸侯盟会的。这一方面说明熊绎地位之低下，另一方面也说明楚国不仅有进贡苞茅的义务，其国君还须亲自主管缩酒仪式和“守燎”祭天。
楚国建国之初，一方面卑事周王室，一方面“筚路蓝缕”，辛勤开发，国家已呈勃兴之势。到周昭王时期（约前1000年），虎方、荆楚和扬越等部落在广阔的江汉平原南部开始不安分起来，又毗邻鄂国和曾国东产铜区，有优越的自然生产条件和丰富的矿产资源。然而，商代开辟的南方铜路，到周初又分封汉阳众多同姓诸侯国如曾国、郧国、息国等加以保护，使源源不断的铜料运到王室的手工业基地。势力壮大起来的虎方、荆楚和扬越等部落，必然要和周朝分封诸侯国争夺铜料，这可从后来周宣王赏赐给晋国的楚公逆钟铭文得到印证。
西周中期，在江汉地区以南的虎方、荆楚和扬越等部落开始叛乱，昭王十六年，周昭王一怒之下，以曾国、邓国和鄂国等诸侯国为先锋，率领大军，渡汉水，跨过长江南征，取得了一系列战果，从昭王十六年开始，亲率大军南征虎方、荆楚、扬粤等地，经由唐（今随州）、厉、曾、夔（今秭归），直至江汉地区，大获财宝，铸器铭功。周昭王十九年，昭王第三次亲率六师南征，当时的南夷（汉水流域诸国）、东夷（淮水流域诸国）的二十六邦国均来朝见。
周昭王取得南征胜利。凯旋回师渡汉水时，因携带俘获的大量青铜，导致桥梁垮塌，坠入水中，死于汉水之滨。这就是所谓的“昭王南征而不复”。
周穆王西征时，东土的徐偃王联合徐奄诸部趁机发动叛乱，举兵伐周。楚国听从周天子号令，与其诸侯国一起出兵攻打徐偃诸部，徐偃王败亡。熊绎下传四代至熊渠时，楚国已巩固了自己的根据地，开始向周围地区开拓。周夷王时，各诸侯开始轻慢周天子，而楚君熊渠在江汉一带的民心和威望很高，遂兴兵伐庸，杨粤，至于鄂。
《楚居》简记载的楚君，明确叫王的有如武王、文王、成王等共13位，第一个称“王”始于楚武王；文献记载熊渠开始称王，后又畏于周厉王“伐楚”自去“王”号，而出土的熊渠戈，其上铭文“楚公家”，可见熊渠称“公”而不敢称“王”符合史实。时代可至西周早中期的宜昌万福垴遗址出土的楚季编钟上“公”铭文，以及西周晚期的“楚公逆”（即文献记载的熊鄂）钟，均可证西周时期楚国尚未自称“王”。
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