（赵破奴）将二万骑击匈奴左贤王，左贤王与战，兵八万骑围破奴，破奴生为虏所得，遂没其军。
——《史记·卫将军骠骑列传》
自元狩四年（前119年）“漠北之战”后，匈奴持续向北迁徙，此后几乎没有再对汉朝进行侵扰，安心休养生息。元鼎三年（前114年），伊稚斜单于去世，其子乌维单于即位，乌维单于虽然野心极大，但受限于自身实力，也只能坚持父亲的国策，继续远避漠北恢复实力。
元封元年（前111年）冬十月，汉武帝颁布诏书，“南越、东越都已收到应有惩罚，而西蛮、北夷尚未镇服”，因此决定巡视边疆，为此设置十二路将军，由汉武帝亲自统率。
汉武帝率兵自云阳北上后，经上郡、西河、五原，出长城后继续向北，登上单于台，至朔方郡的黄河边，勒兵十八万骑、旌旗径千余里，以彰显武力、威慑匈奴。
由于匈奴早已远退北方，汉武帝此次率领大军北上，根本没有见到匈奴人的踪影。
为了寻敌决战，汉武帝以郭吉为使者，命其前往匈奴告知乌维单于，“南越国王人头已经悬挂在了大汉皇宫的北门阕上。如今单于若是能战，天子已经亲自率军在边境等候；若是不能战，就应该归降大汉，为什么偏要逃到大漠以北，寒冷、困苦而又缺乏水草的地方呢？实在没什么意思！”
郭吉话音刚落，乌维单于大怒，下令将引荐郭吉的官员斩首，同时将郭吉扣留，迁徙到北海之畔。不过，由于此时匈奴元气大伤，根本不敢与汉朝正面交锋，乌维单于虽然恼怒，却也只能忍下这口气。
汉武帝得知匈奴扣留郭吉，而又不愿出兵后，明白匈奴已经无力与汉朝再战，这才解散军队，起驾回朝。
汉朝退军后，乌维单于却仍旧感觉到一丝丝惧意，为了缓解汉朝带来的巨大军事压力，在此后多次派遣使者前往汉朝，想要重新与汉朝和亲修好，态度极为恭敬。
汉武帝为了窥探匈奴虚实，便也派遣王乌出使匈奴。王乌出身北地郡，因距离边境较近，对匈奴习俗极为熟悉，他在抵达匈奴后，便遵从匈奴的风俗，放下了作为使者象征的旄节，独自进入匈奴单于的毡帐之中，以匈奴礼节拜见乌维单于。
乌维单于见王乌如此懂礼，十分热情的接待了王乌，并对王乌表示，自己乃是真心想要与汉朝重修于好，为此不仅当面许下了许多承诺，甚至表示要派匈奴太子到汉朝充作人质。
王乌回奏汉武帝，汉武帝十分高兴，然而左等右等，却始终不见匈奴太子的到来。实际上，乌维单于野心极大，他之所以对汉朝态度恭谨，表现出一副积极修好的模样，不过是为了韬光养晦，为匈奴恢复实力争取时间罢了，又岂会真的将太子质于汉朝。
汉武帝见乌维单于食言，又派杨信为使者前往匈奴，杨信此次出使，本就带有一定问罪性质，自然不会再像王乌那样遵从匈奴风俗，与之对应的，乌维单于对于杨信的态度自然也就比较冷淡。
杨信质问乌维单于，为何食言不送太子入质，乌维单于回答，“按照以前的盟约，汉朝应将藩王的女儿嫁到匈奴来，再供给一定数量的缯絮、钱粮，以这种方式进行和亲，匈奴便也不再侵犯汉朝边境。如今却要违反以往的盟约，反让我的太子去做人质，对我又有什么好处？”
由于当时汉朝忙于四处用兵，这种时刻汉武帝也不愿与匈奴闹僵，杨信回奏之后，汉武帝见乌维单于态度如此强硬，只好又改派王乌前往匈奴，重新缓解双方的关系。
王乌前往匈奴后，乌维单于态度再度转变，又以好话献媚，为了讨取更多财物，甚至欺骗王乌道，“我想亲自前往汉朝面见天子，相互结为兄弟。”
王乌回奏汉武帝后，汉武帝信以为真，命人在长安为乌维单于修建宫邸。然而，与前次一样，汉武帝翘首以盼，却迟迟不见乌维单于的身影。
元封四年（公元前107年），乌维单于派遣身份尊贵的使者前往汉朝，汉武帝质问乌维单于屡次失信的原因，匈奴使者表示，“除非汉朝也派遣地位尊贵之人作为使者前来，否则我们是不会说实话的。”
不久后，匈奴使者身患重病，汉武帝虽然派人细心诊治，不惜使用各种名贵药材，生怕因为匈奴使者死在汉朝导致双方决裂，但匈奴使者最终还是不幸死去了。
汉武帝无奈，只好派路充国佩戴两千石官员的印绶，出使匈奴的同时，将匈奴使者的灵柩送回，并一同送去价值数千金的丧葬费用，以表达歉意。
路充国抵达匈奴后，负责接待的人向乌维单于介绍路充国，“这是汉朝地位尊贵之人”，虽然汉朝表现出了极大的诚意，但乌维单于还是以汉朝杀死匈奴使者为由，将路充国扣留于匈奴，并开始派出骑兵屡次侵犯汉朝边界。
彼时，受迫于东部乌桓和鲜卑的崛起，匈奴越发向西北迁移，其中左贤王部已经向西迁徙到了云中郡以北，右贤王部则位于酒泉和敦煌郡以北，控制区域已经大幅度缩水。
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