汉王打了败仗，派使者叫彭越合力攻打楚军。彭越说：“魏地刚刚平定，还畏惧楚军，不能前往。”汉王举兵追击楚军，在固陵被项籍打败了。便对留候张良说：“诸侯的军队不跟着来参战，应该怎么办呢？”张良说：“齐王韩信自立，不是您的本意，韩信自己也没有决心。彭越本来平定了梁地，战功累累，当初您因为魏豹的缘由，只任命彭越做魏国的国相。如今，魏豹死了又没有后代，并且彭越也打算称王，可是您却没有早作决定。您私下和两国约定：假如战胜楚国，睢阳以北到各城的土地，都分封给彭相国为王；从陈以东的沿海地区，分封给齐王韩信。齐王韩信的家乡在楚国，他的本意是想再得到自己的故乡。您若能够拿出这些土地答应分给二人，他们二人很快就可以招来，即使不能来，事情发展也不致完全绝望。”于是汉王派出使者到彭越那里，按照留候的策划行事。使者一到，彭越就率领着全部人马在垓下和汉王的军队会师，于是大败楚军。项籍已经死了。那年春天，封彭越为梁王，建都定陶。
汉六年（前201），彭越到陈地，朝见汉高祖。九年，十年，都来长安朝见。
汉十年秋天，陈豨在代地造反，汉高帝亲自率领部队前去讨伐，到达邯郸的时候，向梁王征调兵马。梁王推说有病，派出将领带着军队到邯郸。高帝很生气，派人去责备梁王。梁王很害怕，打算亲自前往谢罪。他的部将扈辄说：“大王当初不去，被他责备了才去，去了就会被捉拿。不如就此出兵造反。”梁王不听从他的意见，仍然说有病。梁王对他的太仆很生气，打算杀掉他。太仆慌忙逃到汉高帝那儿，控告梁王和扈辄阴谋反叛。于是皇上派使臣出其不意地袭击梁王，梁王不曾察觉，逮捕了梁王，把他囚禁在洛阳。经主管官吏审理，认为他谋反的罪证具备，请求皇上依法判处。皇上赦免了他，废为平民百姓，流放到蜀地青衣县。彭越向西被押送到郑县时，恰好吕后从长安来，要到洛阳去，路上遇见彭王，彭王对着吕后哭泣，亲自分辩没有罪行，希望回到故乡昌邑。吕后答应下来，和他一块向东去洛阳。吕后向皇上陈述说：“彭王是豪壮而勇敢的人，如今把他流放蜀地，这是给自己留下祸患，不如杀掉他。所以，我带着他一起回来了。”于是，吕后就让彭越的门客告他再次阴谋造反。廷尉王恬开呈报请诛灭彭越家族，皇上就批准，于是诛杀了彭越，诛灭其家族，废除他的封国。
太史公说：魏豹、彭越虽然出身贫贱，然而他们象卷席子一样，占有了千里广阔的土地，南面称王，他们踏着敌人的血迹乘胜追击，名声一天天地显扬。胸怀叛逆的心志，等到失败，没能杀身成名而甘当阶下囚徒，以致本身被杀戮，为什么呢？中等才智以上的人尚且为他们的行为感到羞耻，何况称王道孤的人呢！他们之所以忍辱不死，没有别的缘故，由于他们的智慧、谋略高人一筹，只担心不能保全自身的性命。只要他们能掌握一点点权力，其政治风云变幻，就能施展他们的作为，因此被囚禁起来而不逃避啊。
魏咎、魏豹兄弟二人，顺应时势而为王。魏豹后来归属楚国，他的国家也就灭亡了。彭越起于昌邑，最后归降汉朝。他在楚汉之间声援相助，辗转外黄和彭城等地为汉王提供军粮。刘邦因他们作战英勇，因而征调他们的士兵，但他们都不前往应征，最后被诛杀，对汉朝也没有什么伤害。
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