到了十二月的这一天，楚成王就先把宋襄公给放了出来。宋襄公自己本来也多少算个诸侯，眼下被放出来，感觉灰溜溜地，看着大伙儿自己也很不好意思，但是还得在面子上向各位诸侯道谢，那个尴尬啊，宋襄公真是恨不得找个地缝儿钻了进去。
郑文公这个时候拉着各位诸侯，邀请楚成王登盟主位。楚成王就手牵着牛耳朵，代表地位最高，以下就是宋国、鲁国，大伙儿都一起盟誓了。宋襄公在那里心里面早就怒成了一团火，但是却不敢多话。大家盟约后，都就各人回各人的国家了。
宋襄公听说公子目夷已经当了宋国的君主，自己再回去没有了位置，就准备到卫国去避难。这个时候目夷的使者到了，对宋襄公报告说：“臣目夷当上宋侯的原因，是暂时为君上守卫国家。国家是君上您的国家，为什么不回来呢？”接着，迎接宋襄公的队伍也到了，诸侯的法驾也一起准备妥当，迎接宋襄公回国。
等宋襄公回国，目夷退位继续当他的大臣。想起来宋公经历的这次灾难，多亏公子目夷神闲气定，不因为旧君被抓乱了阵脚，最终迎回了宋襄公。在这里面，公子目夷可是立了个最大的功劳。
宋襄公本来想展示自己的强大，哪里知道被楚国人捉弄了一场，受了那么大的奇耻大辱，他心里面就非常的怨恨，但是又没有办法报复。他非常不满郑文公发言推举楚成王为盟主的建议，满脑袋就想着找机会找郑国的麻烦。
这一年是周襄王十四年春天，郑文公到楚国去访问，意思是两国继续交好，深化友谊。宋襄公知道了，心里面太不舒服了，表现出来就是“大怒”，决定起全国军队去讨伐郑国。
目夷上书说：“楚国和郑国刚刚才交好没有多久，我们讨伐郑国，楚国肯定要帮忙。我们不容易取得胜利，不如暂时不管，等待时机。”大司马公孙固也纳了同样的谏。
宋襄公本来就在气头上，他说：“公孙司马不想去，寡人自己去。”公孙固听了，君上都说这样的话了，自己还能说什么呢，当然得听自个儿主公的话嘛。宋襄公下了决心，就起了大军去讨伐郑国。
消息传到了郑国，郑文公大吃了一惊。急忙派人向楚成王报告。
楚成王二话没有说的，就准备出兵相救。成得臣向楚成王建议说：“王上啊，救郑国还不如我们直接去打宋国的老巢。宋公被我们抓过，他们宋人害怕我们极了，现在他们也不想想自己有多大的本事，倾国之军去攻打郑国，宋国国内一定空虚。趁他们没有准备，那还不一口气把宋国打下来。如果宋军搞得快，在我们的手前回师来救，我们以逸待劳，成功的胜算那就太大了。”
楚成王听了，就命成得臣为大将，斗勃为副将，大军直杀宋国而来。
宋襄公那边正和郑国两军对峙着呢，听说楚国出兵攻打自己老家，没有办法，只好撤军回去，宋军和楚军就在泓水南边摆下了战场。
公孙固向宋襄公禀告说：“楚军到这里的目的，主要是为了救郑国。我们向他们表明不再和郑国交兵，然后对楚国表达善意，那么楚国一定就会撤军，我们没有必要和他们交战了。”
宋襄公说：“当年齐桓公兴兵伐楚，那是多大的壮举啊，寡人效法的就是齐桓公。今天楚国都跑到我们的面前了，我们却不敢交战，怎么谈得上继承齐桓公的霸业啊。”
公孙固说：“臣听说一个时代的兴衰过去了，就不容易再兴旺，就象天下放弃了商朝，现在谁还想去复兴他啊。况且说点实际的，我们的铠甲装备没有楚国坚实，兵器没有楚国锋利，士兵没有楚军壮实，宋国人害怕楚国人就象害怕老虎一样。我们凭什么打败楚国啊。”
宋襄公说：“楚国虽然兵强马壮，但是没有仁义。寡人虽然兵马不足，但是仁义在寡人这边啊。当年周武王仅靠将士三千，就灭掉了殷商，靠的就是仁义。我们是有道义的，一定会打败没有道义的楚国。”
宋襄公是下了决定要开战了，他的书呆子气发了，还命人做了一面旗帜，上面大写“仁义”两字。公孙固看了，心里面暗暗叫苦，话也说不出来。他私下对乐仆伊说：“主上自个儿要打仗，还满嘴的仁义。哪里有这样说法的啊。上天摄取了君上的睿智，这是很危险的。我们要做好准备，不要让国家沦丧了。”公孙固话是这样说，但是他呢还是个忠臣，主上说了要打仗，做臣下的把意见提了，不采纳也没有关系，对于主上的决定贯彻好就行了。他呢就每天小心翼翼地服侍好宋襄公，对于战争严阵以待，做好准备。
再说楚将成得臣屯兵在泓水北面，楚军开始渡河了，公孙固建议趁机出击，宋襄公不许。接着楚军开始布阵，公孙固又建议趁机攻击，宋襄公还是不许。机会就这样错过了。
等楚军全部集结完整。就看见成得臣穿着铠甲，腰挂雕弓，帽插红缨，手拿长鞭，指挥士兵东西布阵，器宇轩昂，旁若无人。大军阵势摆好，人强马壮，漫山遍野。宋军看见了，气势上就输了，脸上都开始出现畏惧的面色了。
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