“昆仑”计划的军令状一立，整个“双龙中心”的气氛，瞬间就从庆祝“龙渊”胜利的喜悦中，切换到了备战下一个更宏伟目标的紧张状态。
所有人都知道，五年之期，看似漫长，但要攀登五轴联动数控机床这座工业制造领域的“珠穆朗玛”，每一分每一秒都无比宝贵。
计划启动后的第一次全体技术会议上，李晓宇亲自为两大研究院的所有核心骨干，上了“昆仑”计划的第一堂课。
他在白板上，只画了一张图，写了四个字母。
图，是一张结构无比复杂的，带有一个A轴和C轴的双摆头五轴机床的结构示意图。
字母，则是RTCP。
“在座的各位，都是顶尖的专家。”李晓宇的目光扫过全场，“三轴机床，我们把它看作一个笛卡尔坐标系，X、Y、Z，简单明了。”
“但五轴机床，”他指着白板上那个可以任意偏转、任意旋转的复杂摆头，“它引入了两个旋转轴。这意味着，我们的刀具，可以在空间中，以任意姿态，对工件进行加工。”
“而我们今天要面对的第一个，也是最核心的一个技术天堑，就是这四个字母——RTCP。”
他一字一顿地解释道：“Rotation Tool Center Point，旋转刀具中心点控制。”
“它的要求，简单到只有一句话：无论A轴和C轴，这两个旋转轴，如何疯狂地，以每分钟上千度的角速度进行复合运动，我们的数控系统，都必须保证，刀具最尖端的那个点，其相对于工件的运动轨迹，与我们程序中设定的理论轨迹，误差不能超过一微米！”
“这意味着什么？”他看向林涛和算法研究院的所有人，“这意味着，我们的‘女娲’系统，在刀尖接触工件的每一毫秒，都要进行数万次，甚至数十万次的，包含了复杂三角函数和矩阵变换的空间坐标系解算！”
这个描述，如同在算法研究院所有人的心头，压上了一块万吨巨石。
他们刚刚才为攻克了直线和圆弧插补而感到一丝喜悦，转眼间，就要面对一个，计算量和复杂度，比前者高出数个数量级的，算法领域的终极怪兽！
“总工……这……这以我们现有的PC平台算力，根本不可能实现实时解算啊！”陈浩第一个，感到了窒息般的难度。
面对团队滋生的畏难情绪，李晓宇没有直接给出解决方案。
他只是，带着所有人，来到了那间，已经成为算法研究院“圣地”的，“盘古一号”并行计算阵列所在的机房。
他没有谈机床，也没有谈算法。
而是，在巨大的主控屏幕上，调出了一个，由无数个经纬线构成的，三维的地球模型。
“林涛，我问你一个问题。”李晓宇指着屏幕，“假设，你现在是航天测控中心的主任。一颗卫星，要从北京上空，飞到纽约上空。你，会如何为它，规划出一条，最短的飞行轨迹？”
这个问题，让林涛愣住了。
他下意识地，开始用他在学校里学过的，最传统的“欧拉角”和“坐标投影”的方法，去进行思考。
“我……我们可以在球面上，建立一个空间坐标系，然后用……”
“然后，你就会发现，”李晓宇打断了他，“当卫星，飞到北极点附近时，你的经度定义，会瞬间失效。你的计算系统，会因为两个旋转轴的重叠，而陷入一个，无法解算的，灾难性的‘万向节死锁’！”
“你的卫星，会瞬间失控！”
“万向节死锁”！
这个，只在最顶尖的航空航天教科书里，才会提到的名词，从李晓宇口中说出，让林涛的后背，瞬间渗出了一层冷汗！
“那……那该怎么办？”
“跳出三维。”李晓宇的声音，充满了无穷的启示性，“当三维空间的路，走不通时，我们就去，一个更高维度的世界里，寻找答案。”
他拿起笔，在旁边的白板上，缓缓地，写下了一行，在1990年的中国，除了极少数顶尖的数学家，几乎无人能懂的，优美而又神秘的数学表达式。
【q = w + xi + yj + zk】
“这，叫‘四元数’（Quaternion）。”
李晓宇开始了他的，又一次“技术布道”。
“它，由一个实部和三个虚部构成。它，可以让我们，用一种，更简洁，更高效，而且，永远不会产生‘万向节死锁’的方式，去描述和计算，空间中的任意旋转。”
“它，是打开RTCP算法大门的，唯一正确的钥匙！”
……
而就在算法研究院的这群天才，正在为了那个，来自更高维度世界的“四元数”而震撼不已，如痴如醉时。
精密制造总院那边，“昆仑”计划的硬件基石，也正式开始奠基。
秦振华，亲自将那份，由汉斯·穆勒赠送的，Jig-7最核心的“静压回转台”设计蓝图，交到了由全院最顶尖的，三位机械设计专家组成的“天枢”核心小组手中。
并向他们，下达了死命令。
“我不管你们用什么方法！三个月！三个月之内，我必须看到，一份完整的，吃透了这份图纸，并且，融入了我们李总工‘主动式补偿’思想的，全新的设计方案！”
“同时，第一台，一比一的工程验证样机，必须开始制造！”
……
算法研究院的白板前。
林涛，在那行神秘的“四元数”表达式下方，在李晓宇的，一句句，画龙点睛般的引导下。
颤抖着，亲手，写下了第一个，基于“四元数”插值算法的，空间旋转矩阵。
当那个，比传统欧拉角矩阵，简洁了数倍，却又强大了无数倍的，充满了数学之美的公式，完整地，出现在白板上时。
林涛，仿佛看到了。
一条，虽然无比陡峭，无比艰难，但却又无比清晰，无比光明的，通往RTCP算法，通往五轴联动技术之巅的……
登天之梯。
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