薛万彻单骑杀入敌军，无人敢挡。回来对诸将说：“贼易与耳！”(《旧唐书·薛万彻列传》)
说罢又策马再战，唐军紧随其后，斩首数千级，“人马流血，勇冠三军”(《旧唐书·薛万彻列传》)。
唐军进至赤水源(今青海兴海东南)，薛万均、薛万彻率轻骑先行，被吐谷浑军围困，二人的战马都被杀死，负枪伤步战，唐军战死十之六七。
就在此时，唐将契苾何力率数百骑兵赶到，奋力死战，救出了薛万均和薛万彻。
此战，唐军共俘斩名王数十人，获其杂畜二十万计。
唐军经积石山(今青海阿尼玛卿山)、河源(黄河源)迫至且末(今属新疆)，大败吐谷浑军。伏允可汗在走投无路的绝境中自缢身亡，吐谷浑成为唐朝属国。
在为人处世上，薛万彻却老实到近乎愚钝。贞观十八年（644年），薛万彻任左卫将军，还娶唐太宗的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。这时发生了一件趣事：“
万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。”
公主觉得丈夫很笨，脸上无光，夫妻之间闹起了家庭矛盾。唐太宗闻知此事，大笑不已，于是设置酒宴，将他的一些附马召入宫中“
握槊赌所佩刀，阳不胜，遂解赐之。公主喜，命同载以归。
太宗在角力游戏中打赌，故意输给薛万彻。丹阳公主见丈夫如此厉害，也就高高兴兴和他一起回家去了。
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