一、早年经历
鲍承先出身于将门之家，自幼便受到良好的军事训练。明万历年间，他凭借自身的才能和家族背景，逐步晋升为山西利民堡守备，并在万历四十二年（1614年）因表现出色而得到了山西巡抚吴仁度的褒奖。此后，鲍承先的仕途更加顺畅，先后担任蓟镇德州游击和京城东二营参将。万历四十六年（1618年），面对蒙古军队对蓟州的侵扰，鲍承先被调任为五军营参将，带领三千多名士兵前往蓟州加强防御。
随着后金势力的不断扩张，辽东地区的局势日益紧张。万历四十七年（1619年），明军在萨尔浒之战和开铁之战中遭受惨败，辽东地区兵员损失严重。在此背景下，明廷紧急调派各地精锐部队增援辽东。鲍承先被提升为副总兵，负责招募新兵前往辽东前线。同年九月，他被正式任命为开原东协副总兵，主要任务是协助总兵官贺世贤、李秉诚等人镇守沈阳城。泰昌元年（1620年），辽东经略熊廷弼在离任前对诸将进行了表彰，鲍承先因此被加封为都督佥事。
然而，鲍承先的命运在天启元年（1621年）发生了转折。这一年三月，后金大汗努尔哈赤率军进攻沈阳和辽阳，鲍承先被派遣出城驻守。但在敌军强大的攻势面前，鲍承先的部队未做有效抵抗便迅速撤回城内，导致数百人伤亡，数千人被俘。不久之后，总兵贺世贤在战斗中阵亡，沈阳和辽阳相继落入后金手中。鲍承先被迫退守广宁，期间被蓟辽总督文球定为“无功而微有罪”。
到了天启二年（1622年），努尔哈赤再次率领大军进攻广宁。鲍承先跟随总兵刘渠前往救援西平堡，但在战斗中，他与孙得功一同仓皇溃逃。最终，广宁城被孙得功献给了后金。鲍承先在城破之后藏匿数日，最终选择向后金投降。努尔哈赤考虑到鲍承先的军事才能，仍旧授予他副将之职，这标志着鲍承先从明朝将领转变为后金的一员。
二、计除崇焕
皇太极即位后，于天聪三年（1629年）创建了文馆，这是后金时期的内阁机构，负责处理军国大事。鲍承先在这个时候进入了文馆，开始了他在后金统治集团中的政治生涯。宁完我，作为后金的重要决策大臣，推荐鲍承先进入文馆任职，这表明鲍承先已经开始在后金的决策层中发挥重要作用。
同年十二月，皇太极亲自率领大军伐明，鲍承先随同济尔哈朗由龙井关进入明朝境内，攻占了马兰峪，并成功招降了该地的守将。随后，后金军继续南进，抵达了北京城下，招降了明朝的牧马厂太监，获取了大量的战马资源。在这一系列行动中，鲍承先发挥了重要作用，不仅协助招降，还帮助获取了宝贵的物资。
此时，后金军已经逼近北京城，与明军发生激烈交战。明辽东督师袁崇焕率领两万兵马前来救援，驻扎于广渠门外，成为了后金军面临的最大威胁。面对这样的局面，皇太极召见了鲍承先和高鸿中，密谋除掉袁崇焕。他们制定了一项精心策划的反间计。
鲍承先和高鸿中按照计划，制造了一种与袁崇焕有秘密联络的假象，让明朝太监杨某无意中听到他们的对话。对话内容被设计得似乎透露出袁崇焕与后金之间有某种密谋，以削弱北京的防御。为了让这个计策得以实施，鲍承先等人故意让杨太监有机会逃走，并返回北京城内。杨太监听到这些对话后，急忙逃回北京，向崇祯皇帝汇报了他所听到的消息。
崇祯皇帝听信了杨太监的话，怀疑袁崇焕有通敌之嫌，于是下令逮捕袁崇焕，并最终处决了他。这一事件对明朝的军事防线造成了重大打击，同时也极大地动摇了明廷的信心。
三、随军伐明
天聪四年（1630年），鲍承先随同后金军攻占了永平。在这次行动中，他亲自写信给迁安知县朱运泰和游击卜文熿等人，成功说服他们开城投降。后金军借此机会继续推进，拿下了滦州。随后，皇太极命令鲍承先与副将白格率领镶黄、镶蓝两旗的兵马戍守迁安，并在那里建立了五座台堡。当明军来犯时，鲍承先指挥军队坚守阵地，并成功击退了敌军。明军的监军道张春、总兵祖大寿等人集结了六万人马攻打滦州，贝勒阿敏命令鲍承先将驻守迁安的军队调往永平。滦州城被攻破后，阿敏放弃了永平，率领众将领向东撤退。皇太极下令审议诸将弃城的罪行，但由于鲍承先和白格成功守住了迁安，并击退了敌人，他们没有受到惩罚。
天聪五年（1631年），鲍承先跟随皇太极攻打大凌河，并设法招降了翟家堡。这一行动显示了鲍承先在招降策略方面的才能。
天聪六年（1632年）十一月，皇太极询问文馆的诸位文臣，想要考察各部启心郎的政绩以决定取舍。鲍承先与宁完我、范文程上奏建议，应该根据官员是否真心为国服务来决定其去留。
天聪七年（1633年）五月，明将孔有德、耿仲明前来归降，他们的船只停泊在镇江。鲍承先上 疏 建议尽快建立水师来攻打明朝，以防明朝也组建水师进行抵御。到了七月，后金军攻克了旅顺，鲍承先又请求将镇江的兵船部署在盖州，以便控制周边岛屿，并用仁义安抚当地民众。
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