东征辽东战事结束，大军班师回朝，李世民特意单独召见薛仁贵，一番话足以证明这位帝王对他有多看重：“朕麾下一众老将，如今都年事已高，再也难以承担远赴边关、统帅大军的重任，朕时常想要提拔骁勇善战的新锐将领，可遍观全军，无人能比得上你。此次征伐辽东，朕即便拿下整个辽东土地，心中也不算欣喜；真正让朕欢喜的，是得到了你这样一员盖世猛将。”
一句话，奠定了薛仁贵在初唐武将之中特殊的地位。
回到长安之后，他升任右领军郎将，依旧值守玄武门，常年伴驾太宗身边，成为皇帝心中信得过的贴身猛将。
贞观二十三年，唐太宗李世民驾崩，太子李治登基，即唐高宗。薛仁贵继续留在宫中担任宿卫，这份帝王信任，很快又迎来一次舍身救主的考验，也就是后世流传的“良策息干戈”万年宫救驾典故。
永徽五年，唐高宗李治前往万年宫避暑，一日深夜，山间突发暴雨，山洪骤然爆发，大水直冲万年宫宫门，守卫禁军见洪水汹涌，纷纷四散逃命，无人顾及身处宫内的皇帝。洪水水位持续暴涨，眼看就要冲入寝宫，薛仁贵眼见禁军溃散，怒喝道：“天子身处险境，身为宿卫岂能贪生怕死四散奔逃！”
他独自登上宫门横梁，拼尽全力拍打宫门，大声呼喊警示宫内众人，李治听闻呼救，连忙起身登上高处躲避，短短片刻之后，大水便淹没了李治原本就寝的宫殿，宫内宫人、侍卫被洪水淹死多达数千人。
事后李治十分感慨，专门召见薛仁贵：“昨夜危难之际，若不是你舍命示警，朕早已葬身洪水之中，这份救命之恩，朕始终记在心上。”随后赏赐薛仁贵御马一匹，自此高宗对他的信任，比起太宗时期更胜一筹，但凡边关有战事，总会第一时间想到启用薛仁贵领兵出征。
高宗登基之后，高句丽依旧盘踞辽东，屡次侵扰大唐边境，朝廷开启新一轮征伐辽东的战事，薛仁贵作为熟悉辽东地形、作战勇猛的宿将，再度奔赴东北战场，接连立下赫赫战功。
显庆三年，公元658年，程名振为主将征讨高句丽，薛仁贵担任副将，两军在贵端城展开激战，薛仁贵身先士卒冲锋陷阵，一战斩杀高句丽士兵三千余人，大破敌军主力。
次年，薛仁贵协同梁建方、契苾何力，与高句丽大将温沙门大战于横山。此战之中，薛仁贵手持长弓，策马突入敌阵，箭矢所出，敌军骑兵接连落马，无人能够近身。战事推进至石城时，高句丽军中出了一名顶尖神射手，躲在阵中接连放冷箭，射杀十余名唐军士兵，唐营将士心生畏惧，不敢贸然突进。
薛仁贵见状怒火中烧，单骑直冲这名神射手，对方慌忙搭箭想要还击，却被薛仁贵飞速逼近，还未射出箭矢，便被他生擒活捉，两军将士目睹这一幕，全都惊得目瞪口呆。
同年十二月，薛仁贵率军北上黑山，征讨屡次作乱的契丹部落，一战击溃契丹主力，生擒契丹王阿卜固以及一众部落首领，押送回长安献俘朝堂。凭借平定契丹、屡破高句丽的战功，薛仁贵升任左武卫将军，受封河东县男，正式拥有属于自己的爵位，从当年田间农夫，跻身大唐中层武将之列。
龙朔元年，公元661年，原本归顺大唐的回纥首领婆闰去世，新任首领比粟联合铁勒九姓部落起兵反叛，聚集十余万兵力盘踞天山，屡次劫掠大唐西北边境，边关告急文书接连送入长安。唐高宗任命郑仁泰为主帅，薛仁贵为铁勒道行军副大总管，领兵前往天山平叛。
大军出征前夕，高宗在内殿设宴为众将饯行，席间有意考验薛仁贵的箭术，对他说道：“古籍记载古时善射之人，能够一箭穿透七层铠甲，你不妨试一试五层重甲，让朕开开眼界。”
薛仁贵领命，当场取来五层铠甲叠放整齐，拉满硬弓，一箭射出，箭矢直接贯穿五层重甲，甲片碎裂散落一地。满朝文武无不惊叹，唐高宗大喜，当即取出一套坚固精良的铠甲赏赐给他，以此壮其军威，寄予平定叛乱的厚望。
次年二月，唐军抵达天山脚下，铁勒九姓十余万大军依托山势列阵，派出数十名骁勇骑士出阵挑战，不断叫嚣挑衅唐军。两军对峙，气氛紧绷，薛仁贵独自策马出阵，面对数十名敌骑，不与对方近身缠斗，抬手连发三箭，三箭精准命中三名出阵挑战的铁勒骁将，三人当场坠马毙命。
剩余铁勒骑士亲眼见三箭连杀三员猛将，吓得肝胆俱裂，纷纷翻身下马跪地投降，十余万叛军士气瞬间崩盘。薛仁贵担忧九姓部落反复无常，今日投降他日必定再度叛乱，为杜绝西北边患，下令将投降的士兵尽数坑杀。随后率军深入漠北，追击残余叛军，生擒九姓伪叶护兄弟三人，彻底平定天山叛乱。
大军凯旋返程途中，唐营士兵自发传唱歌谣：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”经此一战，铁勒九姓部落元气大伤，从此一蹶不振，数十年间再也无力发动大规模叛乱，西北边境得以长久安宁，“三箭定天山”的典故，也永久载入两唐书，成为薛仁贵一生最广为人知的功勋标签。
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