很多后世读者会产生疑问：武则天对敬晖有知遇提拔之恩，为何他愿意冒险发动政变逼迫女皇退位？答案藏在他半生为官的底层视角里。敬晖治理州县多年，清楚天下民心仍归李唐，百姓不认同武周改朝换代；张氏兄弟把持宫禁、构陷忠良，武氏诸王妄图争夺储位，若是放任局势发展，将来天下必定陷入大乱。于公，保全社稷安定；于私，恪守臣子忠于李唐皇室的本心，恩情归私，江山为公，二者不能混为一谈，这便是敬晖心中清晰的底线。
长安四年十二月，武则天年事已高，重病缠身，移居迎仙宫静养，不再常规临朝理政。女皇晚年极度宠信张易之、张昌宗兄弟，二人借着侍奉养病的便利，彻底把持宫门内外出入权限，文武百官想要觐见女皇奏报国事，全部被张氏兄弟阻拦隔绝，朝野政令几乎被二人暗中把控，朝堂危机一触即发。
张氏兄弟仗着女皇宠爱，肆意打压不顺从自己的大臣，收受贿赂、安插亲信，甚至暗中图谋干预储位，朝野上下人人惶恐，却无人敢轻易发难。太子李显被软禁多年，行事谨小慎微，不敢与朝臣私下往来；武氏诸王暗中拉拢张氏兄弟，想要废除太子，改立武家子嗣继承大统，李唐社稷岌岌可危。
彼时朝堂之中，五位心怀李唐的重臣悄悄结成同盟，后世称“神龙五王”：凤阁侍郎张柬之、鸾台侍郎崔玄暐、右羽林将军桓彦范、中台右丞敬晖、司刑少卿袁恕己。五人分工明确，张柬之年迈老成，统筹全局谋划；崔玄暐掌管中枢文书，传递内外消息；桓彦范、敬晖手握禁军兵权，负责调动羽林兵马；袁恕己掌控司法刑狱，稳定京城治安，五人各司其职，秘密筹备兵变计划。
想要入宫诛杀张氏兄弟、逼迫武则天还政，最关键的力量便是玄武门左右羽林军，皇宫门禁、宫城护卫尽数归于羽林管辖，没有禁军支持，一切谋划都是空谈。张柬之早有布局，利用宰相职权，先后将桓彦范、敬晖调任左右羽林将军，把皇宫禁军的核心兵权牢牢交到两位可靠同僚手中，敬晖就此踏入军伍，执掌皇宫宿卫兵马，成为政变最核心的武力支撑。
手握禁军之后，敬晖第一时间主动前往东宫拜见太子李显，避开旁人耳目，将诛杀二张、逼迫女皇禅位、匡复李唐社稷的完整计划全盘告知太子。多年软禁生涯让李显性格怯懦，听闻兵变谋划，第一反应便是惊慌恐惧，担心计划败露招来杀身之祸。敬晖耐心向太子剖析当下危局，讲明张氏兄弟与武氏诸王的野心，承诺禁军尽数听命于太子，事成之后归还李氏江山，再三担保全程保全太子安危，反复劝说之下，李显终于点头应允，默许五人发动政变。
密谋阶段，军中谋士薛季昶曾向敬晖、张柬之进言：诛杀张氏兄弟只是第一步，事成之后必须顺势清除所有武氏诸王，杜绝后患，否则武三思等人手握权势，将来必定报复一众功臣。敬晖深以为然，多次在五人密会时极力劝说众人，政变结束后即刻削夺武氏爵位、剥夺武家军政实权，可惜张柬之、桓彦范部分大臣心存妇人之仁，认为女皇尚在，不宜大肆屠戮武氏宗亲，暂且搁置了肃清武氏势力的提议，这个留有遗憾的决定，也为五人日后凄惨的结局埋下致命隐患。
神龙元年正月二十二日，一切筹备就绪，神龙政变正式爆发。敬晖与桓彦范统领左右羽林兵马、千骑精锐五百余人，兵分两路直奔玄武门。先派李湛、李多祚前往东宫迎接太子李显，太子起初依旧心生畏惧，不肯出宫，李湛反复劝说，方才随禁军抵达玄武门。
太子到场，军心彻底稳固，敬晖手持兵符，下令士兵破开宫门，全军高声呐喊涌入迎仙宫。彼时武则天正在集仙殿卧病休息，张氏兄弟听闻宫外喧哗，匆忙走出廊下查看，刚一露面，便被禁军士兵当场斩杀。敬晖下令立刻搜捕张氏兄弟全部亲族，兄长张昌期、张同休同日尽数捉拿斩首，头颅悬挂洛阳天津桥南示众。
洛阳百姓积压多年的怨气一朝释放，纷纷奔赴天津桥围观，争抢分割张氏兄弟尸肉，一夜之间尸骨无存，足见朝野对二人的痛恨程度。肃清张氏党羽后，敬晖率领一众大臣进入集仙殿，直面卧病的武则天，逐条陈述张易之、张昌宗祸乱朝堂的罪状，恳请女皇顺应民心，传位于太子李显，恢复李唐王朝统治。
武则天重病缠身，眼见宫外全是禁军，心腹宠臣尽数被杀，大势已去，无力回天，只能妥协退让。次日正月二十三日，武则天正式颁布制书，传位太子李显，唐中宗时隔十五年再度登基称帝，李唐王朝正式复辟，这场改写历史走向的神龙政变，以五臣大获全胜落下帷幕。
论功行赏之时，敬晖功劳卓着，中宗李显加封他金紫光禄大夫，拜侍中，执掌门下省核心政务，封平阳郡公，赐实封五百户，享有封地赋税。没过多久，再度晋封齐国公，地位荣宠至极。武则天驾崩之后，按照女皇遗制，朝廷追加敬晖实封至七百户，食邑丰厚，朝堂之上无人能及。
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