随着靳雪雯的讲解，江寒对战神一号的基本结构，很快就有了初步的了解。
接下来就该研究一下，如何改进它的性能，提升战斗力了。
“这是什么传感器？”江寒指着一个小机关。
靳雪雯看了一眼：“这是碰撞传感器。”
“这一颗呢？”
“红外线传感器。”
……
江寒一个个询问过去。
很快，他就看到了一个小洞洞，表面微微凸起。
江寒仔细看了看：“这里好像是个摄像头？”
靳雪雯点了点头：“这叫二维视觉传感器，其实就是一颗摄像头。”
江寒思索了一下，问：“通过这个东西，战神一号就可以‘看’到目标了吧？”
靳雪雯说：“对的，但因为是二维画面，不太容易判断出距离远近，具体工作过程是这样的……”
江寒用心倾听，同时拿出纸和笔，列了几个式子，写写算算起来。
“战神一号”最大的问题，是攻击移动目标时，射击精度太差。
敌机距离太远，子弹就会发生滞后的现象；敌机距离太近时，又会胡乱“抢拍”。
之所以会有这样的表现，归根结底是因为预测算法有BUG。
要想彻底解决这个问题，还是要从根本处入手。
事实上，对于实弹射击来说，无论数据处理速度多快，都必须对目标的移动轨迹做预测。
否则的话，子弹只会追在敌人的屁股后面，永远打不中。
——当己方机器人经过计算、射出子弹时，敌机早就不在原来的位置上了。
“战神一号”定位敌机时，主要使用超声波传感器，限于硬件精度，效果不算很理想。
所以靳雪雯还利用摄像头，通过采集实时图像，辅助定位。
但她在图像处理时，使用了官方提供的图像识别框架。
说实话，官方出品的这个编程框架，稳定性真的不错，但效率方面就没法期待了。
虽然靳雪雯在NOIP中表现不俗，编程功力相当不错，但想要甩掉框架，从0开始自己造轮子，还是力有不逮的。
此外，她在处理图像数据时，对于深度信息的处理，也有很大的问题。
靳雪雯毕竟才初三，无论信息学还是数学，都缺乏了一点底蕴。
能做到现在这样，已经相当不错了，还真没法苛责她什么。
根据靳雪雯的说法，“战神一号”的反应阈值是0.2秒。
也就是说，从发现目标、确认敌机方位，到经过计算，调整自身姿态，然后发射出子弹，这一系列操作至少需要0.2秒的时间。
但这并不是说，其机载计算机的数据处理速度，只能达到每秒5帧。
真要是那样的话，类比成电脑游戏的画面表现，这已经卡成PPT了……
由于图像处理技术的限制，“战神一号”每秒只能处理大约10帧画面。
这个速率其实不算很慢，基本上达到了参赛机器人的平均水准。
但在瞬息万变的战场上，这样的信息处理速度，显然是无法让人满意的。
关于如何改进“战神一号”，江寒很快就有了思路。
如何通过摄像头，算出与敌机的相对距离？
最容易想到的，就是安装第二颗摄像头，形成三维视觉，然后用立体成像算法，把数据放到三维空间中处理。
但这种算法比较复杂，且需要反复测试，调整参数。
这需要大量时间，可明天就要参赛了，可能会有点来不及。
那么还有没有别的办法呢？
其实是有的。
靳雪雯编写的控制程序，其图像处理部分，在通过像素信息计算深度时，存在相当大的误差，对角度的判断也有一点小问题。
这是导致预测失败的根本原因。
只要对目前的图像识别算法，做出一些改进和优化，使其能正确计算深度（距离）和角度，就能在预测敌机的行动时，大大提高成功率了。
同时还要尽量提高数据处理的效率。
当帧率超过20以上，就能极大缓解各种由于延迟导致的问题，超过30，肉眼就看不出卡顿，如果帧率达到50……
江寒算得十分认真。
靳雪雯聚精会神地偷看着他的侧脸。
不知怎么的，小脸忽然就热了起来，小心脏也跳得更加欢快了。
唔，果然认真工作的男人，才是最有魅力的吗？
靳雪雯默默地想着。
就在这时，江寒嘴角微微勾起，忽然抬头看了她一眼：“战神一号的主控代码，你有备份吧？”
“啊？”靳雪雯正沉迷着，闻言顿时一惊。
慢了不止一拍，她才反应了过来，慌忙点了点头：“哦！”
然后定了定神，说：“有的，有好几个版本。”
江寒洒然一笑：“很好，那我就在目前版本的基础上，试着改进、优化一下，看看效果怎么样。”
靳雪雯连连点头：“好的！”
江寒想了想，又说：“不过，你这个机器人的编程环境，我也不是很熟悉……”
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