要想利用“人工神经网络”处理图像识别问题，需要事先收集到大量的数据。
可是仓促之间，上哪去弄数据？
倒是可以给“战神一号”拍一些“写真”，来充当训练集，反正所有的参赛机器人，外形都差不多。
这样做倒也不是不行，但时间太仓促了，数据的量级达不到要求，训练效果应该不会太好。
而且，就算拼着一夜不睡，东拼西凑出一点训练数据，也很可能来不及训练了。
训练“人工神经网络”，毕竟是一件比较消耗时间的事情。
而现在最大的问题，就是缺少时间，明天就要正式上场了的说……
何况，“人工神经网络”的优势在于通用性和准确率，在特定问题上的识别速度，还真不见得能比得上精心优化过的“笨办法”。
所以江寒仔细思考了一番之后，还是决定采用“几何形状匹配”的思路来做图像识别。
这种办法的优点是识别速度比较快，更容易获得高帧率。
编程的复杂度可能稍微高了一点，但这对江寒来说，并不是什么太大的问题。
他先新建一个.CPP文件，以及对应的.h头文件，然后创建一个新的类，用于容纳自己的图像识别算法。
接下来就可以正式编码了。
江寒一边思考，一边编写代码，靳雪雯在一边安静地看着。
两人偶尔也交流一两句，讨论一下编程思路、函数的功能之类的问题。
“江寒哥哥，这几个语句是做什么用的啊？”
“这个是图像预处理，按照自定义的阈值，将每个像素二值化……”
“那江寒哥哥，这个函数呢？我有点看不懂……”
“哦，这个叫膨胀处理，可以让图像的轮廓更加明显……”
……
二十多分钟后，江寒搞定了图像预处理的相关代码。
这部分要做的事情很简单，就是将摄像头拍到的图像，先处理成灰度图，然后二值化，只留下LED灯部分。
接下来，要在图像中遍历像素、寻找LED灯的轮廓。
这是整个算法中计算量最大的部分。
好在江寒对图片的预处理，做得相当到位，将这一步所消耗的时间，基本上压缩到了极限。
找到LED灯后，下面的事情就简单了，遍历轮廓、提取LED灯，再匹配筛选、找到机体轮廓，然后就可以锁定目标攻击了。
在做机体轮廓分析时，江寒考虑了一下，使用了模板匹配技术。
这样一来，就进一步减少了运算量，节省了时间。
到了这里，目标识别就基本完成了。
接下来，就可以测算目标的方位和距离了。
这一步涉及到图片坐标系与大地坐标系之间的换算，算法复杂度相当高。
但江寒岂是欺软怕硬的人呢？
只要舍得脑力全开，肯定是搞得定的。
然而，这样又有一个新问题，可别不等完成编码，大脑的能量就消耗殆尽了。
那种空虚乏味的感觉，可是相当难受的……
所以江寒想了想，就笑眯眯地说：“小蚊子，可以拜托你一件事吗？”
靳雪雯精神一振，摩拳擦掌地说：“江寒哥哥，快说、快说，是什么事？”
自己闲了这么久，总算可以派上点儿用场了……
江寒微微一笑，说：“帮我打个电话给前台，要点宵夜。”
“没问题！”靳雪雯脆生生地答应了一声。
然后拿出手机，喜滋滋地问：“江寒哥哥，你想吃什么呀？”
“冰岛红极参，问问哪里有，然后让前台帮忙订做两盘，送到大厅来。”
“好的。”靳雪雯立即拨号。
江寒想了想，又补充说：“口味随便，红烧、清蒸无所谓……哦，对了，让他们把点餐的钱加到我账单里。”
靳雪雯一摆手：“不用，你教我改程序，我还不知道怎么感谢呢！
再说咱们战队刚刚成立，本队长请吃个宵夜，也是应该的吧？”
江寒呵呵一笑：“小蚊子啊，你可能不太清楚，这种地方，一条红极参只怕得7、8百块。”
靳雪雯嘻嘻一笑：“没事，让爸爸买单就行了，他赚钱就是给我和妈妈花的嘛。”
江寒：“……”
有点无言以对的感觉。
眼前这一只，莫非就是传说中的富萝莉？
毕竟有句话说得好，十个萝莉九个富，还有一个……
靳雪雯很快安排完宵夜，然后继续看江寒编程。
江寒接下来就开始编写目标测算模块。
靳雪雯原本使用的办法，是直接用像素坐标来计算旋转角度。
这样做倒也不是一定不行，但比较麻烦，而且效果也不会太好。
这是因为像素坐标差与角度之间，并不是线性关系，必须根据像素的坐标，随时矫正换算比例，才能得到一个不很精确的近似值。
江寒思考了一下，根据“小孔成像”的原理，设计了一个简单而又巧妙的算法，通过像素坐标算出了正确的转角。
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