儒教思想发展历经先秦儒学、汉唐经学、宋明理学等阶段。孔子整理六经并创立儒家学派，整合三代宗教完成哲学突破。宋代朱熹将《论语》《孟子》等列为“四书”，推动理学形成。明代心学兴起，王阳明与湛若水发展出“王湛之学”。
“儒”是春秋时从巫、史、祝、卜中分化出来的，且熟悉诗书礼乐而为贵族服务的术士。《说文》：儒，术士之称。《法言·君子》：通天地人曰儒。
尧舜禹的臣子皋陶兴、定、创、立、亲。《尚书·皋陶谟》曰:“天秩有礼，自我五礼有庸哉”。因此尧舜禹汤文武周公孔孟之教即是儒教。“儒学是中国思想文化史的核心与主干。
儒教发源自尧舜禹的五教。尧舜即注重“敬敷五教”。“商契能和合五教，以保于百姓者也”“舜举八恺，使主后土，以揆百事，莫不时序。举八元，使布五教于四方，父义，母慈，兄友，弟恭，子孝，内平外成。”五教即五礼，全是家庭之礼。其中 ，就是处理人际道德关系的五种基本规范，即孟子所解释的父子有亲、君臣有义、夫妇有别、长幼有序、朋友有信。”
华夏儒学史可以分为先秦儒学、汉唐儒学、宋明儒学等不同阶段。
周代初年，曾经协助周武王推翻了商朝统治的周公姬旦，在周朝建立以后，周公摄政，五年营建洛邑，六年制作礼乐。周公及三代礼乐，乃后起儒学之先导。洛邑成周，乃中国儒学之祖庭。曾经“制礼作乐”，建立了当时先进的政教一体的礼仪制度。但是数百年以后，这套制度逐渐遭到了破坏。春秋时代的孔丘，忧虑当时的混乱状况，一生恓恓惶惶，希望国家恢复秩序和安定。他是当时最为博学的学者，因而得到许多人的尊敬，被尊称为“孔子”或“夫子”，人们若称呼他的名字就感到是一种亵渎。但是孔子的主张得不到当时国君们的响应。于是，他整理了被认为是古代圣帝明王们创造的文化成果，并且提出了自己的理解，希望这些文献能够成为后世人们行为的依据。经由孔子整理的古代文献，成为儒经或者儒经的基础。由于周公姬旦和孔子在礼仪制度和宗教观念上的重大贡献，直到唐代，人们还常常是“周孔”并称，认为他们是两个最大的圣人，并把儒教的主张说成是“周孔之道”。
孔子以后不久，战国时代早期的思想家墨翟曾称儒教为“道教” ，因为儒者们奉行着自认为正确的“道”。
汉朝孝武皇帝时定为华夏官方统治思想，尊六经立学宫，重视吉礼、凶礼、宾礼、军礼、嘉礼的礼仪制度的建设，被称为经学或汉学，成为华夏的正统。
汉代由于国家统治的需要，自汉高祖以来，历任帝皇比较推崇老子的无为而治、休养生息。但从汉武帝开始，为加强中央集权统治，实行了“独尊儒术”的政策。儒者董仲舒依据孔子的思想，适应新的历史条件，对这传统的国家宗教教义进行了新的解说。在董仲舒新解说的基础上，后来的儒教不断努力，逐渐使传统儒教彻底建立在由周公、孔子奠定的儒家学说的基础之上。因而，独尊儒术，是传统的国家宗教彻底儒化的开端，也是儒教的真正开端。
经过七十年的黄老之学治理时间，到了汉武帝时期，汉朝已经变成了一个富得流油的大国了。生产资料的大幅度积累必定促使国策发生变化，既然有了钱，再加上手里的皇权，汉武帝开始思索怎么样才能让自己成为 “万事之统”、“大道之要，至论之极”的绝对权力独裁者。当时儒道两家学派有个明显的共同趋势就是道家往下层社会发展成民间道教；而儒家则在上层社会发展成了庙堂儒教。
董仲舒的上书——“天人三策”为皇帝解决了疑惑，同时也标准着儒家文化的脱胎换骨。
天人三策的核心内容就是“天人感应，君权神授”、“天者万物之祖，万物非天不生。”、“人之本于天，天亦人之曾祖父也。此人之所以乃上类天也，人之行体化天数而成。”
董仲舒为儒家文化灌输了宗教的框架结构与宗教教义。儒教信奉的神就是“天”，“天”在凡世间的代言就是“天子”，也就是皇帝；而皇帝又是儒教的教皇，他手握神权，主管天下的教徒与教会；朝廷是整个国家的总教会，每个家庭则是小教会，每个家庭的家长就是教会的主教或者牧师，每个华夏百姓便是儒教的教徒......
经由董仲舒重新解释和发挥的儒教教义，十分重视礼仪制度的建设，特别是其中祭天、祭祖的礼仪制度建设。完备而复杂的礼仪制度有助于人们养成遵守秩序、安分守己的习惯，这正是儒教重视礼仪的重要目的之一。
汉代末年，儒者蔡邕就正式使用作为名词的儒教：“太尉公承夙绪，世笃儒教，以《欧阳尚书》、《京氏易》诲受四方。学者自远而至，盖逾三千。“儒学”、“儒家”、“儒教”这些概念要分清。儒学作为一种学说，儒家作为一个阶层，儒教作为一种信仰。汉代末年，一部华夏佛教着作《牟子理惑论》中，也称孔子的教为“道”教。
魏晋时代，“儒教”概念逐渐流行，以家族式的形式存在并影响了汉传佛教与道教的形成。
直到晋代，皇帝在征召儒者到朝廷服务的诏书中，仍然称儒教为“道”教。古代华夏人把儒教又叫做“圣教”。“礼有等差，君臣不杂，爰自近代，圣教渐亏”。是以孔子为先师，圣人神道设教，“祖述尧舜，宪章文武”，倡导王道德治、尊王攘夷和上下秩序的国家宗教。儒教以十三经为经典，以古代官僚机构为组织，以天坛、宗庙、孔庙、泰山为祭祀场所，以郊祀、祀祖、祭社稷、雩祀、释奠礼、五祀为祭祀仪式。
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